Pierwsze dane o Lipiu potwierdzone badaniami pochodzą z 1389 r. . Od roku 1767 Lipie i jego okolice były własnością magnacką Książąt Ponińskich. Na przełomie XVIII i XIX w. majątek zaczął podupadać. Wdowa po ostatnim Ponińskim zostawiła posiadłość u Krzepickiego Żyda Joachima Kempnera, który następnie sprzedał majątek Maurycemu Mettelstaeutowi. Od 1915 r. właścicielami ziemi lipskiej byli członkowie rodziny Steinhagenów.
Historia gminy najlepiej udokumentowana jest w parafiach, gdzie Kościoły są najstarszymi zachowanymi budowlami.
Tereny dzisiejszej gminy Lipie obejmują trzy katolickie parafie: Danków, Parzymiechy i Lindów. Duże znaczenie w tym okresie miała wieś Danków, w której w 1217 r. został zawarty układ pokojowy między księciem Leszkiem Białym a Henrykiem księciem śląskim.

W "Księdze Uposażeń" Jana Łaskiego z początku XVI wieku, Lipie występuje jako Lype. Nazwę wywodzono stąd, że teren ten porośnięty był wielkimi lipami. Miejscowością legitymującą się XIII-wiecznym pochodzeniem jest Danków, jedna z bardziej znaczących osad w średniowieczu.